DAS Gripper 手册

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DAS Gripper 手册 (中文)

1. 重要安全信息

1.1 安全说明

首次使用前，请仔细阅读本章并遵守所有安全指南
如需帮助，请联系：support@genrobot.ai

1.1.1 警告标志含义

⚠️ 危险: 可能导致严重伤害、死亡或重大财产损失.
⚠️ 警告: 可能导致人身伤害或设备损坏.
⚠️ 注意: 可能导致设备故障或数据丢失.
💡 提示: 有助于更好操作的建议.

1.2 责任与限制

请勿修改或改动设备.
GENROBOT.AI 不对因误用、未经授权的更改或操作错误引起的问题负责.
使用本设备即表示您同意所有安全条款，并对其操作承担全部责任.
本产品不适用于 18 岁以下的用户.

1.3 集成商与用户责任

部署前需进行完整的威胁和风险评估.
根据评估结果实施适当的安全防护措施.
确保所有硬件和软件均已正确安装和配置.
未经授权不得禁用或更改安全措施.
遵守相关法律、标准和行业法规.

1.4 环境要求

1.4.1 操作条件

工作温度: 0°C–40°C
存储温度: -20°C–60°C
湿度: 10–90% (non-condensing)
防护等级: IP52

1.4.2 环境注意事项

避免强磁场和长时间阳光直射.
远离热源和腐蚀性环境.
在清洁、干燥、通风良好的区域操作.

1.5 操作安全

1.5.1 操作前检查

确保设备无可见损坏.
检查所有线缆完好无损.
确认电池已充电.
检查 SD 卡功能正常.

1.5.2 操作指南

始终在视线范围内操作.
在开阔无障碍的环境中使用.
避免穿着宽松衣物；束好长发.
确保 DAS 和夹爪正确牢固安装.
使身体所有部位远离设备的运动范围.

1.5.3 异常处理

切勿修改或篡改设备.
未经授权不得拆卸或维修.
联系技术支持寻求帮助.

1.6 使用警告

1.6.1 危险警告

切勿修改或篡改设备.
如果设备损坏或不稳定，请停止使用.
避免将设备长时间暴露于强磁场中.

1.6.2 操作警告

根据风险评估结果实施安全措施.
确保旁观者远离设备运动区域.
集成新组件或设备时重新评估风险.
操作前阅读所有相关设备手册.

1.6.3 维护警告

仅使用原装配件和替换部件.
定期检查设备，及早发现潜在问题.
遵循推荐的维护计划.
在符合要求的环境条件下存储设备.

1.7 数据安全与隐私

1.7.1 数据保护

安全处理采集的数据，因其可能包含敏感信息.
定期备份重要数据.
了解所连接云服务的数据政策.
遵守适用的数据保护法规.

1.7.2 隐私保护

在公共场合操作时尊重他人隐私.
进行录制或数据采集前获得必要许可.
遵守关于数据采集的当地法律.

2. 产品概述

2.1 产品介绍

DAS（数据采集系统） 是一个通用的具身智能多模态数据采集系统. DAS 夹爪 是 DAS 系列中的一款双指数据采集设备。基于先进的 UMI 设计理念，它集成了五种类型（包含八个单元）的传感器，即视觉、触觉、听觉、惯性以及磁编码传感器，能够高效采集具身智能多模态数据。.

2.2 核心特性

便携易用: 轻量化设计提供卓越的操控性，达到媲美人工的操作效率.
多模态数据采集: 集成了仿生复眼、IMU、触觉、麦克风、磁编码器等多模态传感器
多末端执行器，通用适配性: 提供多种末端执行器，用于处理不同形状、尺寸和重量的物体.
本地/云端双模式: 本地数据处理确保数据安全，云端模式便于统一管理和远程采集.
本体无关性: 可部署于多种机器人平台.
产品级定位: 开箱即用，用户友好，提供便利且易于使用.
顶级工业设计: 由劳斯莱斯设计师设计.

2.3 设备布局

2.4 用户界面布局

主屏幕

MicroSD 卡剩余容量
预计剩余录制时长：根据 MicroSD 卡可用容量粗略计算.
录制计时器
已录制数据条目数：当前存储在 MicroSD 卡上的数据条目数量.
WiFi 状态
剩余电量
触觉传感器数据可视化
夹爪距离
页面指示器：显示当前显示的摄像头画面.
摄像头视图：通过左右滑动在三个摄像头视图之间切换.

控制中心

从主屏幕顶部向下滑动可进入控制中心.

WiFi 状态：长按进入 Wi-Fi 设置页面.
蓝牙状态（即将推出）：长按进入蓝牙设置页面.
设置按钮：长按进入设置页面，包含语言切换、版本更新、恢复出厂设置、MicroSD 卡格式化、夹爪角度校准等功能.
双爪模式按钮（即将推出）：长按激活此模式，允许进行左/右配置.

点击控制中心内任意空白区域可返回主屏幕.

2.5 LED 指示灯

红色：充电中
绿色：已开机 / 设备运行中
黄色：开机状态下充电

3. 产品清单与规格

3.1 DAS 夹爪单元套件清单

主要组件:

DAS 夹爪 × 1
可替换夹爪头 × 3
Type-C 数据线 × 1
MicroSD 卡 (64GB) × 1
MicroSD 卡读卡器 × 1
L 形梅花扳手
M3 梅花头螺栓

3.2 技术规格总览

Parameter	Value
尺寸	195x184x191mm
重量	520g
电池续航	3h
电池输入	5V0.48A/ 12V1A
存储容量	64GB
通信模式	WiFi, Type-C(USB2.0)
工作温度	0°~40°
最大夹持力	2kg
轨迹恢复精度	<1cm
轨迹恢复输出频率	30Hz
输出数据	MCAP 文件，包含鱼眼 RGB 视频、双目 RGB 视频、IMU 信息、触觉信息、夹爪距离、音频
夹爪类型	Two Fingers
夹爪最大开合尺寸	100mm
开合旋转轴旋转精度	±0.2°
夹爪距离输出频率	50Hz
惯性传感器类型	Six-axis
陀螺仪零偏稳定性	2.5°/hr
加速度计零偏稳定性	25μg
IMU 输出频率	200Hz
RGB 摄像头帧率	30Hz
RGB 摄像头分辨率	1600x1300
RGB 摄像头曝光模式	Global Shutter
触觉传感器分辨率	1x1mm
触觉输出频率	20Hz

4. 数据采集快速入门指南

步骤 1：开箱检查

打开包装盒，取出所有组件
组装夹爪头.
- 通用夹爪: 适用于大多数抓取任务.
- 触觉夹爪: 适用于需要精确力控的任务.
- 软体夹爪：提供更好的贴合性.
插入 MicroSD 卡，按一次电源按钮启动设备，LED 指示灯将发出绿光。当前启动过程可能比平时长。我们感谢您的耐心，并正优先优化后续更新。如果启动时间超过 30 秒，请联系技术支持.
第一次使用 SD 卡时，需要格式化 SD 卡：下拉屏幕 - 点开设置 - 找到 Format Micro SD Card - 点击 Confirm，系统将格式化该 SD 卡。格式化一次后，后续可正常使用，若需要清空数据，也可使用格式化功能